UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PADOVA
Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione
Corso di Laurea in Ingegneria dell'Automazione
Tesi di Laurea Magistrale

Controllo di un quadricottero per trasporto di carichi ignoti

- Candidato Andrea Coglievina -

In questo lavoro verranno illustrati gli algoritmi impiegati per il controllo di un quadricottero, con finalità di trasporto oggetti. In particolare si vogliono identificare i parametri più significativi del carico, quali massa e inerzia.
Si analizzerà dapprima il modello matematico del quadricottero modello ARDrone 2.0, della casa produttrice Parrot [1]. Dopo aver spiegato le equazioni che regolano la dinamica del velivolo, verranno illustrati i controlli presenti internamente all'hardware del velivolo, al ne di asservire i riferimenti indotti dal radiocomando.
In seconda istanza verrà impiegata una rete Wi-Fi per il controllo della posizione del quadricottero (come indicato in [2]), per il controllo della posizione del mezzo. Dapprima verrà considerato il raggiungimento della condizione di hovering (stazionamento in volo a velocità nulla e quota costante) e successivamente il raggiungimento di una serie di waypoint (riferimenti di coordinate e rotazione nello spazio).
Verranno quindi poi analizzati gli algoritmi che permettono di determinare massa e inerzia del velivolo con carico agganciato, e le procedure di auto taratura dei controllori impiegati al fine di ottenere una migliore condizione di volo


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