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12/10/2020 - Maserada sul Piave - Veduta della prima neve sulle Alpi dalla finestra della nostra redazione: pian piano arriva l'inverno.


UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PADOVA
Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione
Corso di Laurea in Ingegneria dell'Automazione

Tesi di Laurea Magistrale

Controllo di un quadricottero per trasporto di carichi ignoti
- Candidato Andrea Coglievina -

In questo lavoro verranno illustrati gli algoritmi impiegati per il controllo di un quadricottero, con finalità di trasporto oggetti. In particolare si vogliono identificare i parametri più significativi del carico, quali massa e inerzia.
Si analizzerà dapprima il modello matematico del quadricottero modello ARDrone 2.0, della casa produttrice Parrot [1]. Dopo aver spiegato le equazioni che regolano la dinamica del velivolo, verranno illustrati i controlli presenti internamente all'hardware del velivolo, al ne di asservire i riferimenti indotti dal radiocomando.
In seconda istanza verrà impiegata una rete Wi-Fi per il controllo della posizione del quadricottero (come indicato in [2]), per il controllo della posizione del mezzo. Dapprima verrà considerato il raggiungimento della condizione di hovering (stazionamento in volo a velocità nulla e quota costante) e successivamente il raggiungimento di una serie di waypoint (riferimenti di coordinate e rotazione nello spazio).
Verranno quindi poi analizzati gli ......( continua)

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